Milton Hardcastle est un juge en retraite du tribunal de grande instance de Los Angeles. Mark McCormick a été pilote de course puis voleur, ce fut le dernier dossier de Hardcastle. McCormick a été placé sous la garde du juge et ensemble ils traquent les accusés que Hardcastle a dû relaxer pour preuves insuffisantes.

Mark McCormick était un adolescent voyou qui volait des voitures. Un jour, il rencontre Johnny Johnson qui va le remettre sur le droit chemin. Il va alors devenir un excellent pilote de course. Tout semble lui sourire, il rencontre même l'amour auprès de Melinda Marshall. Tout va s'écrouler le jour de leur séparation : l'homme veut récupérer sa Porsche, mais cette dernière était au nom de sa compagne pour une raison d'assurance. Il est alors accusé de vol et passe cinq ans en prison à Saint Quentin.

A sa sortie de prison, il retrouve Johnny Johnson avec qui il développe un nouvelle voiture de course, la Coyote. Mais les deux hommes vont suscités de fortes jalousies et Johnny est alors assassiné... Mark est tout de suite soupçonné et arrêté. Il passe devant le juge Hardcastle, qui va s'émouvoir de sa situation et obtenir sa garde. Le juge a un plan : partant à la retraite, il décide de se servir de McCormick pour traquer les criminels qui lui ont échappé dans le passé, faute de preuves suffisantes.

Les deux hommes s'associent mais leur cohabitation ne se fait pas sans difficultés : leur amitié, bien que souvent mise à mal, ne sera cependant jamais remis en compte lors des trois saisons qui composent la série Le juge et la pilote.